Tripulación: 5 hombres, Peso: 27.942 kg
Motor: inicial Nuffield-Liberty, luego el mismo Rolls-Royce Meteor 12 cilindros en V gasolina, de 570 hp que en el Cromwell. Dimensiones: - Largo 6,42 mt -Ancho 3,048 mt - Alto 2,51 mt
Velocidad máxima 61 km/h - Autonomía carretera 278 km - Vado 1,219 mt, Pendiente 0,914 mt, Trinchera 2,286 mt Desarrollado al mismo tiempo que el Cromwell por la Leyland Motors. Los Centaur fueron convertidos en Cromwell cuando fue instalado el motor Meteor, con la denominación Cromwell X.

Variantes: Centaur I: Original con cañón de 6 libras. Estuvo preparado en junio de 1942 y se utilizó para adiestramiento. Centaur III: Con cañón de 75 mm. Producido en pequeña cantidad. Centaur IV: Con cañón de 95 mm. Se construyeron 80 unidades. Fue empleado por los grupos de apoyo de los Royal Marines en Normandía.

Carros auxiliares: Centaur OP: Con arma simulada y equipamiento de radio extra. Centaur AA Mk I: armado con un cañón Polsten AA. Fue empleado en la campaña de Normandía, mientras los aliados no tuvieron superioridad aérea. Centaur AA Mk II: Igual que el Crusader AA Mk III pero con dos cañones Polsten AA. Centaur ARV: Sin torreta, usado como tractor recuperador de carros. Centaur Kangaroo: Sin torreta, usado como transporte. Centaur Dozer: Excavadora y grua. Había uno por escuadrón, empleado por los ingenieros.

Centaur IV	Centaur Dozer
Centaur AA Mk II	Centaur ARV